Был одарённым полководцем, неоднократно одерживал победы в сражениях. Вместе с другими русскими князьями потерпел поражение в битве на Калке.Основными первоисточниками по событиям биографии Мстислава являются Новгородская первая летопись, Лаврентьевская летопись и Галицко-Волынская летопись, датировки в которых существенно разнятся. Их сравнительный анализ с привлечением иностранных источников для восстановления единой хронологии предприняли Бережков Н. Г. и в части, связанной с галицко-волынскими землями, — Грушевский М. С.
Участвовал в походах на половцев в 1193 и 1203 годах. В 1196 году по приказу дяди, Рюрика, вместе с Владимиром галицким атаковал владения Романа волынского. В 1207 году он был поставлен в южную заставу Торческ на реке Рось, откуда был выбит во время победного похода Всеволода Чермного на Киев. Мстислав бежал в Смоленское княжество, где в 1207 году получил от дяди Рюрика Ростиславича киевского Торопец. В 1209 году став новгородским князем, начал борьбу с Всеволодом Большое Гнездо, продолжавшим политику Андрея Боголюбского. В 1212 году совершил удачный поход на чудь с 15-тысячным войском.
В феврале 1216, когда Ярослав Всеволодович захватил Торжок и перекрыл подвоз продовольствия в Новгород, Мстислав вернулся на север и руководил новгородско-смоленским войском в Липицкой битве 21 апреля, в которой сильное войско владимиро-суздальских князей, в которое входили также муромцы, потерпело поражение, и владимирский престол занял союзник Мстислава, старший Всеволодович Константин, женатый на сестре Мстислава Романовича.
Утверждение в Галиче
Основные успешные действия Мстислава по овладению Галичем были предприняты после его ухода из Новгорода в 1217 году, когда он передал новгородский престол сыну Мстислава Киевского Святославу. Мстислав занял Галич в 1218 году при поддержке своего двоюродного брата Владимира Рюриковича смоленского во время участия основных венгерских сил в пятом крестовом походе.
В 1219 году Мстислав заключил союз с Даниилом Романовичем Волынским, выдав за него свою дочь Анну, Даниил развернул успешные военные действия против краковского князя Лешека Белого, после чего Лешек склонился к союзу с венгерским королём Андрашем II против Мстислава и Даниила. В том же году объединённое венгро-польское войско осадило Галич. Мстислав привёл союзных Ольговичей и поручил Даниилу Романовичу сесть в осаду в Галиче. Но по какой-то причине Мстислав с венграми в полевое сражение не вступил, и разрешил Даниилу оставить город.
Зимой 1220/21 г. Мстислав с половцами вновь пошёл на Галич. Венгерское войско встретило его на подступах к городу. Битва продолжалась несколько часов и не принесла князю успеха. Союзник Мстислава Даниил и союзные венграм поляки отвлекали друг друга. Весной 1221 года Мстислав вновь подступил к Галичу. Разбив венгерский гарнизон около городских ворот, Мстислав ворвался в Галич. Плененного королевича Коломана отослали в принадлежавший Мстиславу город Торческ. Венгерский король Андраш II, чтобы освободить сына из плена, был вынужден начать переговоры. После заключения мира с венгерским королём и выдачи за его сына Андраша своей дочери Марии Мстислав окончательно утвердился в Галиче (1221).
Битва на реке Калке
В 1223 году к Мстиславу и другим русским князьям обратились половцы, в частности тесть Мстислава хан Котян Сутоевич, за помощью против вторгнувшихся в причерноморские степи монголов. Мстислав участвовал в создании широчайшей коалиции, включившей помимо киевских, смоленских, волынских и пинских князей также и чернигово-северских. Опасаясь перехода половцев на сторону монголов в ходе продолжающегося очного противостояния, русские князья пошли в степь, не ожидая соединения с владимирским войском.
В битве на Калке Мстислав вместе с половцами и волынским полком переправился через реку, отделявшую союзников от монголов, и вступил в бой. Авангард противника побежал, и монголы ввели в бой главные силы уже тогда, когда черниговский полк переправился лишь частично, а киевский ещё находился на западном берегу реки. Удар привёл к бегству располагавшихся в авангарде половцев и разгрому всего союзного войска. Причём Мстиславу Удатному удалось оторваться от погони, а Мстислав Киевский, Мстислав Черниговский и многие другие князья погибли.
В последние годы жизни воевал с поляками и Даниилом Романовичем в союзе с половецким ханом Котяном, Владимиром Рюриковичем Киевским и Александром Белзским. В 1226 году разгромил у Звенигорода вторгнувшихся в княжество венгров, но несмотря на это назначил Андраша своим преемником, а сам перешел на княжение в Понизье, где и умер, приняв перед смертью схиму (1228). Согласно польским известиям, похоронен в Киеве в основанной им «церкви Святого Креста» (видимо, Крестовоздвижения; не сохранилась).
Дети от Марии, половецкой княжны, дочери хана Котяна:
Василий Мстиславич, князь Новоторжский.
Ростислава (Феодосия) Мстиславна, княжна Торопецкая — жена Ярослава Всеволодовича, великого князя Владимирского, мать Александра Невского.
Елена (Мария) Мстиславна, княжна Торопецкая — жена королевича Андрея, сына Андрея II Венгерского.
Анна Мстиславна, княжна Торопецкая — жена Даниила Романовича, князя Галицкого.
Изяслав (предположительно) — великий князь Киевский.
Юрий Мстиславич