Родился не позже 1229 г. В первый раз он упоминается в летописях под 1238 г., как один из князей, «спасшихся от меча Батыева». Князь Василий как старший сын принял наследование Ярославского стола (годы княжения — 1238 — 1249).
Сделавшись правителем после смерти отца в битве с монголо-татарами на реке Сити в 1239 году, вместе с другими князьями, ездил в Орду «про свою отчину», то есть для утверждения своего, волею хана, на Ярославском княжестве и отпущен Батыем с честью. После того ещё два раза ездил в Орду: в 1244 г., с дядей Владимиром Константиновичем Углицким, так же, как и в 1239 году, «про свою отчину», и в 1245 г., с великим князем Ярославом Всеволодовичем, неизвестно по какому случаю.
Именно в это Время он вместе с младшим братом Константином совершил принесение в город нового образа Божией Матери Умиление, получившего впоследствии название Ярославская икона. Образ был поставлен в древнейшем каменном соборе Ярославля, построенном князем Константином Всеволодовичем на территории так называемого Рубленного города в 1215 году. Знаменательно, что братья-князья не принимали участия ни в каких междоусобных распрях русских князей.
Возможно, что это принесение носило обетный характер благодарности Пресвятой Богородице за спасение во время Ситской битвы. Князь Василий таким образом возлагал все свое упование и надежду на помощь Царицы Небесной. Поражение русской рати, гибель князей, разорение городов и весей производили в народе ужас и смятение. Принесение образа Пречистой Заступницы должно было укрепить дух народа пред лицом жестоких захватчиков.
Принесение иконы Божией Матери было воспринято как особое чудесное явление милости Богородицы.Откуда была принесена Ярославская икона, предание умалчивает. Судя по всему, образ был чтимым еще до принесения в Ярославскую землю. Можно высказать предположение исходя из стиля иконы, а также самой исторической ситуации, что икона происходит из стольного града Владимира или из матери городов русских — Киева, в напоминание об основателе Ярославля великом благоверном князе Ярославе Мудром.
От брака с Ксенией, неизвестной по происхождению, имел сына Василия, который упоминается под годом смерти своего отца и о котором более ничего не известно, и дочь Анастасию, с рукой которой Ярославский стол перешёл к князю смоленско-можайскому Фёдору Ростиславичу.
Скончался в 1249 году во Владимире в гостях у великого князя. На похоронах своего родича были Александр Невский, ростовский и белозерский князья Борис и Глеб Васильковичи со своей матерью; погребён был ростовским епископом Кириллом в Ярославле в Успенском соборе.
Канонизирован, как и его брат Константин, после обретения их мощей в 1501 году после пожара в Успенском соборе Ярославля, где они были похоронены. Мощи стали главной реликвией собора вместе с Ярославской иконой Богородицы, принесённой по преданию в город братьями. В 1744 году по неосторожности гасивших свечи, которые складывались в ящик, стоявший близ гробницы с мощами, те сгорели вместе с ракой и деревянной сенью. Уцелевшие от мощей части были собраны и хранились в новой серебряной раке на прежнем месте.
Почитаются Русской церковью как святые благоверные князья, память их празднуется 3 июля в день гибели Константина и 23 мая вместе с Собором Ростово-Ярославских святых.