Город Пальманова построен в форме правильной девятиугольной звезды и обнесен рвом. Все бастионы расположены так, чтобы защищать друг друга. Войти в город можно только через три охраняемых пропускных пункта. По замыслу строителей, город должен был процветать благодаря поселившимся здесь купцам, ремесленникам и фермерам. Пальманова должен был привлечь новых поселенцев точно выверенной геометрической конструкцией города, идеально ровными дорогами, правильно рассредоточенными домами. Предполагалось, что каждый житель получит равные наделы земли, у каждого будет свое занятие.
Несмотря на столь заманчивые перспективы, Пальманова пустовал, никто не желал жить в городе-крепости. Тогда венецианское правительство пошло на отчаянный шаг: в 1622 году были помилованы некоторые заключенные и поселены в Пальманове, они-то и стали первыми горожанами.
Что касается военной истории города, то настоящих сражений Пальманове не суждено было увидеть. Правда, крепость была дважды захвачена: вначале войсками Наполеона, а позже возвращена Итальянским королевством. В годы Первой мировой войны на территории города-крепости располагались итальянские военные госпитали и склады. Во время Второй мировой войны в Пальманове находилась база итальянских солдат, воевавших против антифашистских партизан, промышлявших в регионе. В 1960 году город Пальманова был признан национальным памятником архитектуры.