В Средневековой Европе за больными, ранеными и умирающими традиционно ухаживали монахи и монахини, но уже начиная c XI века в специально создаваемые общины могли входить не только монахини, но и мирянки. В XVI веке был создан католический орден елизаветинок, названный в честь святой Елизаветы Венгерской и учредивший множество больниц в Центральной Европе. В следующем столетии Викентий де Поль основал конгрегацию сестер милосердия, первое монашеское движение, члены которого стали жить и трудиться в миру, помогая бедным и ухаживая за больными, а впоследствии — и за ранеными на полях сражений. В XVIII–XIX веках в протестантских странах Северной Европы уходом за больными и ранеными занимались общины диаконисс.
Современное сестринское дело — и как профессия, и как общественное служение — возникло с началом Крымской войны (1853–1856), причем почти одновременно по обеим сторонам фронта. В России в 1854 году по инициативе великой княгини Елены Павловны была учреждена Крестовоздвиженская община сестер милосердия; на следующий день после торжественного открытия 32 сестры и группа врачей под руководством хирурга Николая Ивановича Пирогова отправились на фронт. Община просуществовала до 1918 года (с 1894 года — в составе Российского общества Красного Креста).
В том же 1854 году англичанка Флоренс Найтингейл, имевшая сестринское образование и управлявшая небольшой больницей в Лондоне, отправилась с 38 единомышленницами сначала в Скутари, а затем в Крым. По некоторым сведениям, смертность в лазаретах Скутари в результате снизилась с 42 до 2,2%. После окончания войны Найтингейл стала знаменитой и воспользовалась своим влиянием для того, чтобы добиться реформы армейской медицинской службы. В 1860 году Найтингейл открыла в Лондоне Испытательную школу для сестер милосердия при больнице Святого Фомы, собрав на нее деньги по подписке; по этой модели в конце XIX — начале XX века были созданы школы медсестер во многих странах Европы.
В 1863 году швейцарец Анри Дюнан, основываясь в том числе на рекомендациях Найтингейл, основал «Комитет пяти», который впоследствии стал называться Международным комитетом Красного Креста. В 1870-х национальные комитеты появились почти во всех странах Европы, а чуть позже — в США. Перед Первой мировой войной в мире насчитывалось 45 национальных комитетов (в том числе в Азии, Центральной и Южной Америке).
С началом Первой мировой войны Международный Красный Крест и его национальные отделения развернули кампанию по привлечению медсестер-волонтеров. Их роль в Первой и Второй мировой войне заслуживает отдельного разговора.
В межвоенный период и позже, в 1950–60-е, возник романтический образ медсестры, идеал служения нуждающимся там, где не хватало или вообще не было больниц, клиник и врачей. Сестры отправлялись помогать больным в глухие сельские уголки США и Великобритании или, откликаясь на призыв Красного Креста, ехали в Африку, Азию и Южную Америку. На многочисленных открытках и других рекламных материалах тех времен, которые выпускались Красным Крестом и другими организациями, стремившимися сделать медицинский уход общедоступным, мы видим образ современной и самостоятельной женщины, не чуждой моде и жадной до приключений. В Национальной медицинской библиотеке США хранится две с половиной тысячи открыток с изображениями медсестер, выпущенных с 1893 по 2011 год.
Форма играла важную роль в образе медсестры в XX веке, подчеркивая, с одной стороны, ее профессионализм и самостоятельность, а с другой — женственность и элегантность. В начале 1950-х — 1960-е годы благотворительный Фонд здравоохранения Хелены Фулд опубликовал в своем журнале коллекцию раскрашенных вручную фотографий американских медсестер в медсестринской форме 161 страны. Судя по повторяющемуся фону, фотографии были сделаны в одном и том же месте (скорее всего, в Школе медицинских сестер Хелены Фулд, а в качестве моделей выступили студентки).
Почти сто из оригинальных снимков хранятся в Национальной медицинской библиотеке США. Вот некоторые из них.