Год его рождения в точности неизвестен: по Берхгольцу он родился в 1673 г., по Голикову — в 1670 г. Не вполне выяснено и происхождение его: по словам одних, его отец был придворным конюхом, по словам других — капралом Петровской гвардии.
Знакомство Петра с Меншиковым состоялось через посредство Лефорта, взявшего Меншикова к себе в услужение. Несомненно то, что Меншиков служил в преображенском полку с самого его учреждения, несколько лет исполнял обязанности денщика при Петре и приобрел его расположение, скоро перешедшее в тесную дружбу. С 1697 г. Меншиков неразлучен с Петром: вместе с ним совершает азовский поход, вместе отправляется за границу, участвует в стрелецком розыске, исполняет важные поручения; его влияние начинает перевешивать даже влияние Лефорта. После нарвского сражения Меншиков вместе с царем участвовал в действиях русской армии в Ингрии, причем выказал большую храбрость и недюжинные военные таланты.
После взятия, в 1702 г., Нотебурга он был назначен комендантом этой крепости, затем губернатором завоеванных областей; в его ведение, в так называемой ижорскую канцелярию, были переданы многие общегосударственные доходы.
Талантливый и энергичный, Меншиков не останавливался ни перед чем ради удовлетворения возникавших, вследствие войны, нужд; его быстрые, решительные действия вполне соответствовали кипучей энергии царя; лишенный всякого, даже элементарного образования (он едва мог подписать свое имя), он пополнял этот недостаток природной сообразительностью.
В 1705 г. Меншиков был вызван в Литву, где сосредоточивались военные действия, и здесь действовал сперва в качестве помощника фельдмаршала Огильви , начальствуя над кавалерией, а затем с 1706 г., в качестве самостоятельного главнокомандующего. В том же году он одержал победу над шведским генералом Мардефельдом при Калише. Это была первая победа русских в правильной битве, и Меншиков был щедро одарен за нее.
Еще в 1702 г., он получил достоинство графа Римской империи, а в 1707 г. Петр возвел его в достоинство светлейшего князя Ижорского. Получив известие об измене Мазепы , Меншиков напал на Батурин, взял его приступом и жестоко разорил.
За Полтавскую битву Меншиков получил фельдмаршальское достоинство. До 1714 года он принимал участие в походах за границу, в Курляндию, Померанию и Голштинию, а затем его деятельность сосредоточилась на вопросах внутреннего устройства, касаясь, благодаря его близости к царю, едва ли не всех важнейших государственных нужд.
В 1711 г. Петр впервые узнал о злоупотреблениях Меншикова, а три года спустя назначена была, по доносам Курбатова , особая следственная комиссия. С той поры и до конца царствования Петра I Меншиков почти не выходил из-под суда. Многочисленные следственные комиссии раскрывали грандиозные его злоупотребления, но их разоблачения только поколебали доверие и расположение Петра к Меншикову, не лишив последнего всецело влияния и власти. Помимо сохранявшейся еще у Петра привязанности к любимцу, помимо заступничества за него Екатерины, через него познакомившейся с Петром, здесь могли действовать и другие соображения: в лице Меншикова Петр дорожил одним из наиболее даровитых и преданных ему сотрудников. Злоупотребления Меншикова сходили ему с рук; отделываясь при их раскрытии денежными штрафами, он успешно противостоял своим врагам, в числе которых бывали порой и очень сильные люди, как, например, Шафиров.
При учреждении коллегий Меншиков был назначен, в 1719 г., президентом военной коллегии. Лишь к концу царствования Петра, после того, как известная Монсова история подорвала доверие царя к Екатерине, Меншиков, вновь уличенный в злоупотреблениях, лишился своих основных должностей: президента Военной коллегии (сменён А. И. Репниным в январе 1724 года) и генерал-губернатора Санкт-Петербургской губернии (сменён П. М. Апраксиным в мае 1724 года). Однако в январе 1725 года Пётр допустил Меншикова к своему смертному одру, что было расценено как прощение.
Последовавшая вскоре смерть Петра открыла Меншикову дорогу к еще большей власти. Главный виновник возведения на престол Екатерины I, он сделался при государыне истинным правителем государства. Верховный совет, учрежденный отчасти вследствие желания других вельмож положить предел самовластию Меншикова, вскоре сделался простым орудием в его руках. Чтобы упрочить свое положение, он попытался добиться, с помощью русских штыков, избрания на вакантный тогда престол курляндского герцогства; но попытка эта не увенчалась успехом. Тогда Меншиков принял другие меры к обеспечению себя на случай смерти Екатерины. Не рассчитывая на возможность устранить от престола сына Алексея Петровича, в пользу дочерей Петра и Екатерины, он заблаговременно перешел на сторону этого кандидата; по просьбе Меншикова, Екатерина дала свое согласие на брак малолетнего Петра Алексеевича с дочерью Меншикова. Найденное по смерти Екатерины завещание (впоследствии оказавшееся подложным) объявляло наследником престола 12-летнего Петра и учреждало до его совершеннолетия регентство из обеих цесаревен, герцога Голштинского и верховного тайного совета.
Но герцог, по настоянию Меншикова, уехал в Голштинию, вместе с Анной Петровной ; действительным правителем государства остался Меншиков, обручивший императора со своей дочерью, Марией, и получивший звание генералиссимуса. Самовластие Меншикова разгулялось теперь на просторе, обращаясь порой на самого императора; это его и погубило. Пытаясь примириться со старыми родами, он приблизил к Петру II Долгоруких , которые воспользовались этим, чтобы восстановить императора против Меншикова. 8 сентября 1727 г. Меншиков был арестован, и на другой день последовал указ о ссылке его в Раненбург. Вслед затем все его громадные богатства были конфискованы, а после того как в Москве найдено было подметное письмо в пользу Меншикова, он с женой, сыном и дочерьми был сослан в Березов, где и умер 12 ноября 1729 г.