Свои детские и юношеские годы Петр Румянцев провел под руководством отца — Александра Ивановича, который выдвинулся при Петре I, затем подвергся опале и ссылке при Анне Иоанновне, но вскоре был прощен и успешно продолжил карьеру; с 1736 г. начальствовал над Малороссией, одновременно участвовал в дипломатических и военных делах, достиг чина генерал-аншефа. Знаменитым был дед (по матери) Румянцева — боярин Артамон Матвеев, ближайший советник и друг царя Алексея Михайловича, убитый мятежными стрельцами в 1682 г.
Петр Румянцев с детства отличался пылким темпераментом, живым воображением и быстрым умом. С шести лет он был зачислен рядовым в гвардию, но получил по преимуществу домашнее воспитание и образование. Попытка его учебы в Сухопутном кадетском корпусе (1740 г.) была неудачной из-за неусидчивости и шалостей, учеба продолжалась всего четыре месяца, после чего распоряжением генерал-фельдмаршала Миниха юный Румянцев был направлен в армейский полк подпоручиком.
Вскоре он принял участие в русско-шведской войне 1741 — 1743 гг. Доставил Елизавете в Петербург мирный договор со Швецией, подписанный в Або при непосредственном участии его отца-дипломата, был произведен из капитанов сразу в полковники. За Абоский мирный договор отец получил графское достоинство «со всем нисходящим потомством», начиная с сына, которому тогда было 18 лет. Составленный отцом графский герб имел девиз (на латинском языке): «Не только оружием»; со временем он станет символичным и для сына.
Молодой граф окунулся в «удалую жизнь», его проказы так донимали отца, что тот писал Петру: «Мне пришло до того: или уши свои зашить и худых дел ваших не слышать, или отречься от вас…» По настоянию родителей Румянцев женился на княжне Е.М.Голицыной (брак оказался не очень удачным, супруги прожили в согласии только шесть лет). Нетрудным испытанием для него стало участие в демонстративном походе русского корпуса на Рейн для поддержки Австрии, которой угрожала Пруссия (1748 г.). После смерти отца в 1749 г. Румянцев, вступив во владение большой собственностью, постепенно переменился, посерьезнел. Ровнее пошла и его военная служба.
В Семилетнюю войну, принесшую ему военную известность, Петр Александрович вступил генерал-майором. В сражении против пруссаков при Грос-Егерсдорфе (август 1757 г.) главнокомандующий С. Апраксин поручил Румянцеву резерв из трех пехотных полков. Располагаясь по другую сторону леса, окаймлявшего Егерсдорфское поле, начальник резерва в критический момент битвы самостоятельно принял решение выдвинуться вперед. Неожиданное появление румянцевских полков и их решительная атака переломили ход сражения: противник был остановлен, а затем русские войска заставили его в беспорядке отступить.
Став генерал-поручиком (1758 г.), Петр Александрович получил под свое начальство дивизию, с которой он доблестно действовал в сражении под Кунерсдорфом (август 1759 г.). По плану сражения, разработанному главнокомандующим П.Салтыковым, дивизия Румянцева обороняла позицию русских войск в центре, на высоте Большой Шпиц. После того как пруссаки опрокинули русский левый фланг, они атаковали Большой Шпиц, но были отброшены. Тогда Фридрих II ввел в бой свои лучшие силы — конницу Ф.Зейдлица. Русские войска центра, усиленные частями правого фланга и резерва, отбили и этот штурм. Затем полки Румянцева нанесли контрудар штыковой атакой, опрокинули прусскую пехоту, заставив ее бежать с поля боя. За Кунерсдорф Петр Александрович был удостоен ордена святого Александра Невского.
Неудачнику Кунерсдорфа — прусскому королю Фридриху II приписывают слова: «Бойтесь собаки — Румянцева. Все прочие русские военачальники не опасны».
В 1761 г. корпус Румянцева во взаимодействии с эскадрой Балтийского флота блокировал крепость Кольберг (Колобжег) на побережье Балтийского моря. Подступы к крепости прикрывал укрепленный лагерь, где находился 12-тысячный отряд принца Вюртембергского. В августе Румянцев атаковал лагерь и взял его, в начале сентября осадил Кольберг. Невзирая на рекомендации главнокомандующего А.Бутурлина снять осаду и отойти на зимние квартиры, Румянцев своими настойчивыми действиями заставил гарнизон крепости в декабре капитулировать. В ходе осады Кольберга впервые в истории русского военного искусства были использованы элементы тактической системы «колонна — рассыпной строй». Вскоре Петр III, сменивший на троне умершую Елизавету, вывел Россию из войны с Пруссией. Новый император наградил Румянцева чином генерал-аншефа, орденами святой Анны 1-й степени и святого Андрея Первозванного. Предполагалось, что он хотел использовать талантливого военачальника для войны с Данией, которая не состоялась в связи с преждевременной насильственной смертью Петра III.
После вступления на престол Екатерины II Петр Александрович не принимал присяги новой государыне, пока не удостоверился в смерти Петра III, Екатерина с недовольством отнеслась к поступку генерала, но затем, ценя его способности, решила использовать их на благо государства, В 1764 г. Румянцев был назначен генерал-губернатором Малороссии, главным командиром малороссийских казацких полков, запорожских казаков и Украинской дивизии. По поводу Украины императрица тогда сетовала: «От этой плодородной и многолюдной страны Россия не только не имеет доходов, но вынуждена посылать туда ежегодно по 48 тысяч рублей». В должности генерал-губернатора Малороссии, не оставляя военной деятельности, Петр Александрович оставался до самой смерти. Румянцев проводил политику упорядочения управления и ликвидации основных институтов украинской автономии, руководил проведением так называемой Румянцевской описи Малороссии и ликвидацией системы полков. При нем произошло окончательное оформление крепостного права на Украине.
Свой талант военачальника и полководца Румянцев ярко раскрыл в русско-турецкой войне 1768 — 1774 гг. Саму эту войну зачастую называют «румянцевской», поскольку главные победы русских войск в ней связаны с его именем. С началом военных действий против Турции Петр Александрович был назначен командовать 2-й Украинской армией, которая должна была отвлекать турок от действий против 1-й русской армии, наступавшей на главном направлении. Но вскоре Екатерина, желая вести войну более активно, назначила его командующим 1-й армией вместо генерал-аншефа А.Голицына. Румянцев полностью оправдал ожидания императрицы. Двинувшись от Хотина к Дунаю, он в осенне-зимнюю кампанию 1769/70 г. очистил от турок Валахию и взял Журжу. В июне 1770 г., применяя принцип «врозь двигаться, вместе драться», Румянцев разбил 20-тысячное турецко-татарское войско в сражении под Рябой Могилой на западном берегу Прута.
Сохраняя инициативу в действиях против численно превосходящего противника, армия Румянцева (38 тыс. человек) у устья реки Ларги атаковала войска крымского хана Каплан-Гирея (65 тыс. татарской конницы и 15 тыс. турецкой пехоты). Перегруппировав ночью войска, русский командующий на рассвете 7 июля нанес удар по правому флангу противника и после 8-часового сражения обратил неприятеля в бегство. При Ларге Румянцев смело использовал расчлененные боевые порядки — дивизионные и полковые каре, умело применял артиллерию и маневр силами. После сражения Петр Александрович лично подъезжал к каждому из начальников и выражал им признательность за распорядительность и мужество, а их подчиненным — за рвение и храбрость. За победу при Ларге Румянцев был награжден орденом святого Георгия высшей, 1-й степени. Не считая Екатерины II, возложившей на себя этот орден как его учредительница, он стал первым кавалером высшей степени Военного ордена Российской империи.
Особо громкую славу Румянцеву принесло сражение у реки Кагул 21 июля 1770 г., в котором была одержана одна из самых крупных побед русской армии в XVIII в. В этом сражении его войскам (38 тыс. человек, 149 орудий) противостояла турецкая армия великого визиря Халиль-паши (до 150 тыс. человек, 150 орудий). Успех был достигнут благодаря массированию сил на направлении главного удара (против левого фланга противника), применению расчлененных боевых порядков, искусному маневру огнем и войсками. В критический момент, когда русские дрогнули перед неожиданной контратакой турецких янычар, Румянцев со словами: «Теперь дело дошло и до нас» бросился в гущу отступавших солдат и скомандовал: «Стой, ребята!» Его появление и призыв в один момент изменили обстановку, и русские, восстановив порядок, устояли, отбили натиск противника и пошли вперед, к победе. Герой Кагула Румянцев был удостоен чина генерал-фельдмаршала. Вскоре его армия очистила от неприятеля левый берег нижнего течения Дуная. А в 1771 г. был отвоеван и правый берег реки.
Успехи Румянцева были закреплены победами Г.Потемкина, А.Суворова, М.Каменского. По заключении Кючук-Кайнарджийского мира Екатерина пожаловала полководцу почетную приставку к фамилии — «Задунайский», шпагу с алмазами и велела в честь фельдмаршала выбить специальную медаль. Она желала, чтобы по примеру римских полководцев он имел въезд в столицу через триумфальные ворота, но Румянцев из скромности отказался от этой почести. После войны Петр Александрович вновь вернулся к управлению Украиной. В это время Г.Потемкин, ставший фаворитом Екатерины, оттеснил своего прежнего начальника от первых ролей в военных делах. Когда началась русско-турецкая война 1787 — 1791 гг., Румянцев был назначен командующим второй, Украинской армией, действовавшей на второстепенных направлениях, в то время как командование 1-й Екатеринославской армией было поручено Потемкину. Тяготясь зависимым от светлейшего князя Таврического положением, хотя Потемкин и называл его своим «наставником», Румянцев вскоре передал вторую армию Григорию Александровичу, который присоединил ее к своей. Это воспринималось современниками как незаслуженное понижение, отразившее неприязнь Екатерины II к Румянцеву. По заключении Ясского мира Румянцев получил от императрицы шпагу, усыпанную алмазами, за занятие Молдавии в начале войны. В 1794 г. Екатерина II вверила своему «Велизарию», как она иногда именовала Румянцева, главное начальство над войсками, собираемыми для похода в Польшу, — там вспыхнуло восстание под руководством Т.Костюшко. 69-летний фельдмаршал много сделал для подготовки похода и его материального обеспечения, но лавры победителя поляков он уступил А.Суворову, руководившему военными действиями.
В преклонных годах Петр Александрович любил проводить время в сельском уединении. В деревне он богато обставил свой дом, но держал в нем и простые дубовые стулья. «Если великолепные комнаты, — говорил он соседям, — внушают мне мысль, что я выше кого-либо из вас, то пусть эти простые стулья напоминают, что и я такой же человек, как и вы».
За несколько недель до смерти Румянцев говорил: «Все более боюсь пережить себя. На случай, если со мной будет удар, я приказываю, чтобы меня оставили умереть спокойно и не подавали мне помощи». Когда удар его в действительности постиг (8 декабря 1796 г.), фельдмаршал 14 часов жестами не подпускал к себе никого, ускорив свою смерть. По случаю кончины славного военачальника Павел I объявил в столице трехдневный траур.
Деятельность Румянцева как полководца в значительной мере определила развитие русского военного искусства во второй половине XVIII в. Его ум был лишен шаблонов, предприимчивость и решительность сочетались со спокойным и ясным рассуждением. Идеи Румянцева, изложенные им в «Обряде службы» (1770 г.) и «Мыслях» (1777 г.), были использованы при выработке уставов и реорганизации русской армии. Румянцев умел воодушевлять войска, был взыскательным, строгим начальником, но по-отечески заботился о солдатах. Зная себе цену, он предпочитал хвалить только других; любил чтение, умел пошутить, отличался мудрой простотой.
Полководец имел трех сыновей — Сергея, Михаила и Николая. Последний достиг важных государственных постов (канцлера, председателя Государственного совета), отличался высокой образованностью и стал основателем знаменитого «Румянцевского музея», открытого в 1831 г. в Петербурге, а в 1861 г. перевезенного в Москву, в бывший дом Пашкова.