Будущий фельдмаршал был сыном генерал-аншефа С.А.Салтыкова, родственника императрицы Анны Иоанновны. Близость к царствующему дому обеспечила ему первоначальную карьеру. В 1714 г. он был зачислен в гвардию и отправлен для обучения морскому делу во Францию, хотя не имел расположения к морской службе. Салтыков прожил там ок. 20 лет. Вернулся в Россию в царствование Анны Ивановны, произведшей его в генерал-майоры в благодарность за помощь при вступлении на престол, оказанную его отцом.
В начале 30-х гг. возвратился в Россию, вскоре пожалован в действительные камергеры и чином генерал-майора. В 1734 г. в составе войск фельдмаршала Б.К.Миниха принимал участие в походе в Польшу против С. Лещинского, объявившего себя королем.
В 1742 г. генерал-поручик Салтыков отправляется на русско-шведскую войну, участвует в военных действиях сначала под начальством генерала Кейта, затем фельдмаршала Ласси, за отличия в боях награжден шпагой с бриллиантами.
После войны Салтыков командовал Псковской дивизией, ландмилиционными полками на Украине, выслужил чин генерал-аншефа. В 1756 г. его перевели в Санкт-Петербург на должность командующего Шуваловским корпусом, расквартированным в столице.
Семилетняя война
В Семилетней Войне (1756—1763) Российская империя выступала союзницей Франции и Австрии. Главным противником России в этой войне была Пруссия, армию которой возглавлял лично король Фридрих II. Однако период этой войны с 1757 по 1758 год был не слишком успешным для российской армии, особенно после кровавой пирровой победы русских войск над армией Фридриха при Цорндорфе.
Неудовлетворительное ведение войны против Пруссии в кампаниях 1757 — 1758 гг. и непопулярность в войсках главнокомандующего В.В. Фермора вынудили Елизавету искать среди русских генералов другую кандидатуру на пост главнокомандующего. Выбор пал на Салтыкова, который в июне 1759 г. возглавил русскую армию. По отзывам современников, мало кто верил, что этот «седенький, маленький и простенький старичок», «сущая курочка», сможет успешно противостоять войскам знаменитого Фридриха II Великого. Но 60-летний русский генерал проявил себя с самой лучшей стороны, продемонстрировав полководческое искусство, твердость, здравый смысл, а также знание русского солдата.
Русский военный историк Масловский писал о Салтыкове: «Широкий, прямой и верный взгляд на военное дело, чисто русская преданность России и любовь к солдату были качества, присущие новому главнокомандующему».
Салтыкову было предписано действовать совместно с австрийцами, и для соединения с ними он двинулся к Одеру. Прусский корпус генерала Веделя пытался перекрыть дорогу русской армии, но благодаря хорошей разведке и умелым перемещениям Салтыков постоянно опережал противника, оставляя его в неудобных для атак позициях. 12 июля у деревни Пальциг Ведель, несмотря на невыгодное расположение своих войск, решился дать русским сражение. Салтыков развернул свою армию в две линии на высотах и оборудовал артиллерийские батареи, часть которых имела на вооружении так называемые единороги, способные вести огонь через головы своих войск. Прусский корпус, с потерями преодолев дефиле между болотами и высотами, повел отчаянные атаки на фланги противника. Активной штыковой борьбой и губительным огнем артиллерии русские расстроили ряды неприятеля. Затем Салтыков фланговым движением первой линии поставил прусские бригады в безнадежное положение и разбил их поодиночке.
За успех при Пальциге императрица поощрила нижние чины полугодовым окладом жалованья (с выплатой которого казна не спешила), сам же главнокомандующий получил из Петербурга лишь письменную благодарность — победа при Пальциге в столице явно осталась недооцененной.
Продолжив с армией движение, Салтыков в районе Кроссена соединился с австрийским корпусом генерала Лаудона и, заняв Франкфурт-на-Одере, предложил австрийскому главнокомандующему Дауну развернуть совместное наступление на Берлин. Пока тот колебался, Фридрих II с главными силами прусской армии, переправившись через Одер севернее Франкфурта, решил ударом с тыла разгромить союзников. 1 августа у деревни Кунерсдорф произошло самое крупное сражение между прусской и русско-австрийской армиями в Семилетней войне. В распоряжении Фридриха в этом сражении было 48 тыс. человек и около 200 орудий, у генерал-аншефа Салтыкова — 41 тыс. русских, 18,5 тыс. австрийцев, 248 орудий.
Салтыков, заняв центром и правым флангом господствующие высоты и укрепив их в инженерном отношении, преднамеренно побудил Фридриха атаковать левый фланг русских войск. С огромным трудом пруссакам удалось овладеть позициями на левом фланге противника, но затем атаки прусской армии разбились о центр русско-австрийских войск, где особенно умело действовал генерал П.Румянцев, будущий знаменитый полководец. Безуспешными оказались и атаки лучшей в Европе прусской кавалерии Ф.Зейдлица, отступившей с большими потерями. Сражение, продолжавшееся весь день, завершилось беспорядочным отступлением прусской армии, которая потеряла около 19 тыс. человек, всю артиллерию и обоз.
Потрясенный неудачей, Фридрих едва не покончил с собой. «Все потеряно, спасайте двор и архивы», — писал он в Берлин. Шляпу прусского короля, бежавшего после сражения, подобрали русские солдаты. Как реликвия Кунерсдорфа она доныне хранится под стеклом на стенде в музее А.В.Суворова в Санкт-Петербурге.
За победу под Кунерсдорфом Елизавета удостоила Салтыкова фельдмаршальским чином, особой медалью с надписью: «Победителю над пруссаками», а австрийская императрица Мария Терезия подарила ему бриллиантовый перстень и табакерку с бриллиантами. Характерно, что сам главнокомандующий скромно оценивал свою роль в армии. отдавая должное русским офицерам и солдатам. «Ныне ее императорское величество, — писал Петр Семенович Елизавете, — имеет у себя много таких храбрых и искусных генералов, каких сомневаюсь, чтоб где столько было; а все свои».
После Кунерсдорфа прусская армия, используя несогласованность в действиях русских и австрийских войск, происходившую от противоречивых указаний из Вены и Петербурга, все же смогла оправиться от поражения и повести затяжную оборону. Поскольку Даун уклонялся от совместных наступательных действий, Салтыков в 1760 г. перенес главные усилия русской армии в Померанию, а часть сил направил в рейд на Берлин. Корпусу генерала З.Чернышева 28 сентября удалось занять прусскую столицу, но при подходе армии Фридриха он отступил на соединение с основными силами Салтыкова.
Сподвижники русского фельдмаршала замечали его неудовлетворенность затянувшимися позиционными формами ведения войны. Сковываемый инструкциями из Петербурга и бесконечными согласованиями с Веной, Салтыков тяготился тем, что фактически не имел возможности самостоятельно организовывать решительные наступательные операции. В конце 1760 г., ссылаясь на пошатнувшееся здоровье, он отпросился у императрицы уехать в Познань для лечения и вскоре покинул пост главнокомандующего.
Управление Москвой
С вступлением на престол Петра III (1761 г.) война с Пруссией была прекращена. В период кратковременного правления Петра Салтыков находился в бездействии, но в 1762 г. новая императрица Екатерина II вернула его на службу. В день своей коронации она пожаловала фельдмаршала золотой шпагой, осыпанной бриллиантами. В следующем году Петр Семенович стал членом правительствующего Сената, а в 1764 г. был назначен главнокомандующим и генерал-губернатором в Москву. Он возглавлял Московскую дивизию и являлся лицом, ответственным за Сенатскую контору города. Период нахождения Салтыкова на посту градоначальника отмечен позитивными изменениями в жизни Москвы.
При нём было открыто множество новых почтовых отделений, проведена реконструкция Головинского и Коломенского дворцов. Был также капитально отремонтирован имевший до того множество повреждений мост через Москву-реку, отремонтированы Оружейная палата и рассыпавшаяся от ветхости Белогородская стена, ускорено получение строительных материалов для возведения Воспитательного дома (работы лично контролировала Екатерина II). В апреле 1764 года Салтыков доложил в Санкт-Петербург об открытии Московского воспитательного дома. Стремясь обеспечить жителей города достаточным количеством пищи, он также снял запрет на ввоз хлеба и регулировал деятельность частных хлебопекарен. Он также ужесточил ввоз вина в Москву (количество достаточного для потребления городом алкоголя было оценено в 575 тысяч вёдер) и стремился искоренить азартные игры. В 1765 году Салтыков участвовал в инициированной императрицей акции сжигания «вредных для общества» книг.
Однако, когда в 1771 году в Москве вспыхнула эпидемия чумы, огромное число помещиков, чиновников и купцов попытались покинуть город. Распространение заразы, волнения в народе, отсутствие войска и неодобрение при дворе мер, принимаемых фельдмаршалом, удручающе подействовали на Салтыкова, и он уехал в свою подмосковную, село Марфино. На следующий день разразился чумной бунт, сопровождавшийся убийством архиепископа Амвросия, и хотя Салтыков поспешил вернуться в Москву, императрица уволила его 13 ноября в отставку.
Смущённый и пристыженный Салтыков через год скончался в возрасте 75 лет. Похороны фельдмаршала прошли довольно незаметно. Московское начальство забыло даже оказать умершему должные воинские почести, пока граф П. И. Панин, оппозиционно настроенный к Екатерине, не приехал в Марфино и сам не встал у гроба на дежурстве, с обнажённым палашем. По утверждению М. Пыляева, военачальник, облачённый в парадный мундир, благоговейно склонился над телом покойного фельдмаршала и громко сказал: «До тех пор буду стоять здесь на часах, пока не пришлют почетного караула для смены».Салтыков, как и его сын Иван, был погребён в Спасской церкви села Никольское Ростовского уезда, построенной в 1708 году.
Память
Герой Пальцига и Кунерсдорфа остался в памяти потомков как талантливый полководец, укрепивший авторитет русской армии в Европе. В сражениях Салтыков выходил за пределы господствовавшей тогда линейной тактики, смело маневрировал силами и средствами, выделял резервы, при проведении контратак применял колонны. Продолжателями заложенной им школы военного искусства стали Румянцев и Суворов.
В боевой обстановке Салтыков проявлял себя необычайно спокойно: когда ядра летели мимо него, он махал вслед их хлыстиком и шутил. За мужество и доброе отношение к солдатам он имел большую популярность в войсках.
Семья: Салтыков был женат на княжне Прасковье Юрьевне Трубецкой (1704—1767), сестре генерал-прокурора Н. Ю. Трубецкого. Когда верховники задумали ограничить власть Анны Иоанновны, «сия жена хитрая нашла способ, быв при надзираемой императрице, наедине ей записку о начинающихся намерениях сообщить». В знак благодарности при коронации императрица утвердила её в звании статс-дамы, а 19 января 1732 года пожаловала с мужем и всей семьей в графское достоинство; с декабря 1741 года статс-дама императрицы Елизаветы Петровны, с пожалованием портрета. В браке имели сына и трёх дочерей:
Иван Петрович (1730—1805) — генерал-фельдмаршал, московский генерал-губернатор, похоронен подле отца.
Анастасия Петровна (1731—1830), была замужем за Петром Фёдоровичем Квашниным-Самариным (1743—1815), президентом Юстиц-коллегии, действительным тайным советником, у них дочь Елизавета.
Варвара Петровна (1734—?), была замужем с 1754 года за князем Василием Борисовичем Голицыным (1729—1771).
Екатерина Петровна (1743—1817), статс-дама, кавалер ордена Святой Екатерины 1-го класса. Была замужем за действительным тайным советником и сенатором графом Андреем Петровичем Шуваловым (1742—1789).